fag轴承的连杆机构是由若干构件用低副（转动副、移动副、球面副、球销副、圆柱副及螺旋副等）联结而成，故又称低副机构。fag轴承的连杆机构常用于刚体导引、实现已知运动规律或已知轨迹。本章主要介绍平面的连杆机构的类型、工作特性及其设计的基本问题，然后简要介绍空间的连杆机构。要求重点掌握平面四杆机构的工作特性及运动设计的基本原理与方法，简要了解fag轴承的连杆机构的承载能力、结构设计问题以及空间连杆研究的基本问题与基本方法。
基本要求：
1. 了解平面四杆机构的基本型式及其运动特点。
2. 掌握平面四杆机构的工作特性：整转副存在条件，急回特性；明确压力角、传动角、行程速度变化系数、极位夹角、死点位置等基本概念。
3. 了解平面fag轴承的连杆机构设计的基本问题，掌握根据具体设计条件及实际要求（主要是实现刚体导引、函数生成和轨迹生成），选择合适的机构型式和可行的设计方法，解决具体的运动设计和结构设计问题。
4. 了解空间fag轴承的连杆机构的类别与特点及运动分析与运动设计的基本问题及D-H矩阵方法。
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